feat(pi-agent-core): harness/compaction 上下文压缩

对应上游 packages/agent/src/harness/compaction/compaction.ts。

落地内容（compaction.py，261 行）：
- estimate_tokens / estimate_context_tokens：启发式 token 估算（chars/4），
  覆盖文本/思考/工具调用参数
- calculate_context_tokens：从 usage 提取已用 token（input + cache）
- should_compact：context_tokens 达 context_window 80% 时触发
- find_cut_point：从末尾向前累加找切割点，保留最近 keep_recent_tokens；
  避免切割点落在 toolResult（需配对 assistant）
- generate_summary：调用 LLM 生成对话摘要（序列化 → system prompt → complete_simple）
- compact：执行压缩（找切割点 → 摘要 → 返回 CompactionResult）
- CompactionSettings（enabled/reserve_tokens/keep_recent_tokens）
- _serialize_conversation：消息列表 → 可读文本

13 个测试覆盖：token 估算（string/list/tool_call）、context tokens、
should_compact（阈值/禁用/精确）、find_cut_point（基础/全保留/避 toolResult/空）。

验证：127 测试通过，mypy strict / ruff 全绿。

pi-agent-core harness 三大子系统（skills/session/compaction）全部完成。