feat(pi-server): agent 服务化层（Unix socket + JSONL + supervisor）

最后一个包。对应上游 packages/server。

关键偏离：上游 spawn 子进程（pi --mode rpc）通过 JSONL over stdio 通信，
Python 版直接在进程内管理 CodingAgent 实例（无子进程），更适合 SDK 场景。

落地内容：
- protocol.py：JSONL 编解码、InstanceSummary、上层请求/响应协议
  （spawn/list/stop/status/rpc/rpc_stream）
- config.py：socket path 解析（$PI_SERVER_DIR > ~/.pi/server/server.sock）
- supervisor.py：AgentInstance + Supervisor
  - spawn/stop/list/status 状态机（starting→online→stopping→stopped）
  - handle_rpc（prompt/get_state/abort 命令转发）
  - open_rpc_stream/close_rpc_stream（事件流订阅）
  - instances.json 持久化、recover_after_restart、shutdown
- ipc.py：asyncio Unix socket 服务端
  - 普通请求：一连接一请求一响应
  - rpc_stream：握手后升级为双向 JSONL（事件推送 + 命令转发）
  - send_request 客户端、serve 常驻服务入口

17 个测试覆盖：协议编解码、supervisor CRUD、RPC 转发、事件流、
handle_request 分发、IPC server 端到端（启动 server → 客户端 list 请求）。

验证：191 测试通过（全 5 包），mypy strict / ruff 全绿。

===== 5 包全部完成 =====